树莓Pi RC机器人控制的改进

Question

我目前正在从事一个基本的Raspberry pi项目，我需要帮助改进它的控制。

这是我目前的代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import curses

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
GPIO.setup(13,GPIO.OUT)
GPIO.setup(15,GPIO.OUT)

screen = curses.initscr()
curses.noecho()
curses.cbreak()
screen.keypad(True)

try:
    while True:
        char = screen.getch()
        if char == curses.KEY_UP:
            GPIO.output(11,True)
            GPIO.output(13,True)
        elif char == ord('s'): 
            GPIO.output(7,False)
            GPIO.output(11,False)
            GPIO.output(13,False)
            GPIO.output(15,False)
            break
        elif char == curses.KEY_DOWN:
            GPIO.output(7,True)
            GPIO.output(15,True)
        elif char == curses.KEY_RIGHT:
            GPIO.output(7,True)
            GPIO.output(13,True)
        elif char == curses.KEY_LEFT:
            GPIO.output(11,True)
            GPIO.output(15,True)
        elif char == 10:
            GPIO.output(7,False)
            GPIO.output(11,False)
            GPIO.output(13,False)
            GPIO.output(15,False)
finally:
    curses.nocbreak()
    screen.keypad(False)
    curses.echo()
    curses.endwin()
    GPIO.cleanup()

我遇到的问题是，它要求我按回车键来停止马达并改变方向，我希望设置它的方式是，例如，当向上键被按下并按住时，马达向前移动，而一旦释放出电机停止。

Answer 1

代码的问题是，它只在按下按钮时才更改GPIO。这是因为getch()你想要的是

为了得到您想要的行为，您需要让getch()返回一个值，即使没有按下按钮。有两种方法可以做到这一点

1. nodelay：这将使getch()立即返回，无论是否按下键，如果没有按下键，它将返回curses.ERR
2. 半延迟：这使getch()等待到一定的时间，如果在这段时间内没有按键，则返回curses.ERR

相似性是，当没有按下按钮时，两者都会返回curses.ERR，因此您需要将该情况添加到if语句中。

#this will shut off the GPIO when nothing is pushed
elif char == curses.ERR:
    GPIO.output(7,False)
    GPIO.output(11,False)
    GPIO.output(13,False)
    GPIO.output(15,False)

但是在你完成设置之前，这段代码是行不通的。用我们正在使用的任何模式替换cbreak模式。

方法1:无延迟

这种方法的优点是它几乎是瞬时的。一旦你放开钥匙，机器人就会停下来。缺点是，这可能会消耗大量的处理能力。由于它将非常快地执行循环，非常快地设置GPIOs，快速读取键等，因此它将执行许多周期，同时也不会完成很多实际工作。

screen = curses.initscr()
curses.noecho()
curses.nodelay(True)
screen.keypad(True)

方法2:半延迟

与无延迟方法相比，该方法的优点是降低了处理器的使用率。缺点是在释放密钥后会出现延迟。因此，在您释放密钥之后，bot将在它停止之前继续执行前面的命令一段时间(在我的示例代码.7秒内)。

#the delay units are tenths of seconds, or deciseconds
#this is a .7 second delay 7*0.10sec = 0.7 seconds
delay_in_deciseconds = 7 

screen = curses.initscr()
curses.noecho()
curses.halfdelay(delay_in_deciseconds)
screen.keypad(True)