“伺服”和“HingeJoint”有什么区别？

Question

有许多论文使用“伺服”来驱动机器人，但Webots 2019a的基本节点不包括“伺服”。“伺服”和"HingeJoint“有什么区别？如果我想知道关节的位置，我应该使用“伺服”节点吗？我做的机器人如图所示。my robot

Answer 1

伺服节点是一个旧节点，已被滑块和HingeJoint取代。

对于铰链，如果你想得到关节的位置，你只需要在Hingejoint的‘PositionSensor’字段中添加一个设备节点(以及一个电机设备来控制它)。

在新版本的Webots中，我们创建了一个Servo PROTO，它在内部使用了HingeJoint节点(并且已经包含了一个PositionSensors和一个电机)。因此，您可以根据自己的喜好使用其中一个(结果将是相同的)。