ROS图像主题框架非常低

Question

我试图让VREP视觉传感器输出与opencv通过ROS api处理。我确实成功地设置了场景并让脚本运行，但问题是，即使没有实际处理(目前我只是直接将图像推送到输出)，但问题是我得到了一些类似于4-5fps的文件。

此问题似乎不依赖于图像分辨率，因为1024*512和128*128捕获的结果完全相同。

这也不是阻塞调用的问题，虽然我发布的是单头代码，但我确实有相当复杂的多线程处理管道，在实际的摄像机中执行得相当好(~50 fps)。

vrep一侧的Lua脚本似乎也不是一个问题，因为我尝试使用vrep提供的视频重译示例，它们似乎实现了相当令人满意的fps。

因此，图像流似乎是一个瓶颈。

下面是我的示例脚本：

# coding=utf-8

import rclpy
import rclpy.node as node
import cv2
import numpy as np
import sensor_msgs.msg as msg

import third_party.ros.ros as ros

class TestDisplayNode(node.Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('IProc_TestDisplayNode')
        self.__window_name = "img"
        self.sub = self.create_subscription(msg.Image, 'Vision_sensor', self.msg_callback)

    def msg_callback(self, m : msg.Image):
        np_img = np.reshape(m.data, (m.height, m.width, 3)).astype(np.uint8)
        self.display(np_img)

    def display(self, img : np.ndarray):
        cv2.imshow(self.__window_name, cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2BGR))
        cv2.waitKey(1)

def main():
    ros_core = Ros2CoreWrapper()

    node = TestDisplayNode()

    rclpy.spin(node)

    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()

我还必须提到，我使用ROS1运行它，因为我需要使用python3完成处理，而ROS2只支持这个处理，而VREP似乎只适用于ROS1(尽管我刚刚开始处理这些系统，所以我对这种情况并不有信心)。

Answer 1

我遇到了一个类似的问题，一条慢吞吞的蟒蛇。

我使用了标志-OO：https://docs.python.org/3/using/cmdline.html#cmdoption-o，它减少了执行时间。

此外，还出现了一个新的问题：python/issues/9展示了如何为python改进消息对象的转换。