创建中断(ISR)来创建平滑的机器人手臂运动

Question

我的学校有一个机器人手臂(UR-10)，它被连接到一些按钮上，我想给它编程，这样当这些按钮被点击时，手臂就可以平稳地左右移动了。

目前，我发现手臂只是移动然后停止然后移动和停止以一种抽搐的方式。

我想要实现一个中断，当按下按钮时可以感觉到，然后手臂会通过足够快的循环循环持续移动，这样手臂就会移动而不停止。直到按钮被释放。

如果有更简单的方法来实现这一点，我很想听听。

谢谢!

下面是我的密码。

import urx #UR-10 library
from threading import Thread

class UR10(object):
def __init__(self):

    # Establishes connection to UR-10 via IP address
    print("establishing connection")
    Robot = urx.Robot("192.168.100.82")
    self.r = Robot
    print("Robot object is available as robot or r")

    CheckingDigital_Inputs = Thread(target=self.ThreadChecker)
    CheckingDigital_Inputs.setDaemon(True)
    CheckingDigital_Inputs.start()

    MoveThread = Thread(target = self.MoveThread)
    MoveThread.setDaemon(True)
    MoveThread.start()

def ThreadChecker(self):
    while True:
        self.TestingInputs()

def TestingInputs(self):
    #Values = self.r.get_digital_in()

    self.In_1 = self.r.get_digital_in(1)
    self.In_2 = self.r.get_digital_in(2)

    #print("Digital Input 1 is {},  Digital Input 2 is {}".format(Values1, Values2))

def MoveThread(self):
    while True:
        self.LinearMovement()

def LinearMovement(self):
    #print("linear move")
    #need to run at 125khz
    while self.In_1:
        print("move right linear")

        l = 0.05
        v = 0.05
        a = 0.05

        pose = self.r.getl()
        print(pose)
        pose[0] += .01
        self.r.movel(pose, acc=a, vel=v)

Answer 1

您所使用的库代码(在其对方法的描述中)如下：

这种方法是有用的，因为从python到机器人的任何新命令都会使机器人停止。

https://github.com/SintefRaufossManufacturing/python-urx/blob/193577c0efed8a24d00bd12b3b6e0c7ffefb9dd9/urx/urrobot.py#L356-L357

因此，可能不可能让机器人通过发出一串命令来连续移动，因为每次得到新命令时它都会停止。

您需要找出要将机器人移动到的最远位置，在第一次按下按钮时，发出命令将其移到那里(使用wait=False，这样您的代码就不会坐在那里等待机器人完成移动)，然后在释放按钮时使用self.r.stop()来停止机器人。