当只移动一个轴时，MPU-6050改变X和Z轴的值

Question

我正在建造一架无人机，并使用Arduino Uno来控制它。然而，当我倾斜无人机来测试它时，例如在X轴上，程序说它是在X和Z轴上倾斜的。我正在使用MPU6050陀螺仪。下面是我使用的代码：

//Written by Ahmet Burkay KIRNIK
//Measurement of Angle with MPU-6050(GY-521)

#include<Wire.h>

const int MPU_addr=0x68; int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

int minVal=265; int maxVal=402;

double x; double y; double z;

void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x6B); Wire.write(0); Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); } void loop(){ Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x3B); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); int xAng = map(AcX,minVal,maxVal,-90,90); int yAng = map(AcY,minVal,maxVal,-90,90); int zAng = map(AcZ,minVal,maxVal,-90,90);

x= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -zAng)+PI); y= RAD_TO_DEG * (atan2(-xAng, -zAng)+PI); z= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -xAng)+PI);

Serial.print("AngleX= "); Serial.println(x);

Serial.print("AngleY= "); Serial.println(y);

Serial.print("AngleZ= "); Serial.println(z); delay(400); }

Answer 1

陀螺仪是坏的，但新的仍然关闭，但工作。总之，是陀螺仪。

Answer 2

没有人的运动是完美的，只有一个轴，你可能在另一个轴上运动。如果是我的话，我一定要把芯片/棋盘/无人机放在桌子的边缘或类似的地方，把它倾斜一点，看看我是否只看到一个轴上的运动。你应该只看到可以忽略不计的运动和另一个轴，如果它仍然显示出意外的显著运动，可能你的芯片坏了，我曾经有一个廉价的中国飞行控制器，它使用mpu6050机上发送给我，但是对我来说，问题是在一个轴上没有运动，但我想这是可能的。