使用ROS与其他方法(有关此“其他方法”的详细信息，请参阅post )

Question

所以我和一个朋友一起开发了一个机器人(使用树莓Pi)。我们正在研制的这个机器人将是一艘自主船。现在，对于Raspberry Pi，我们使用的Raspbian映像已经很好地安装了ROS (具体来说，ROS动能)，而且我已经确认ROS正在工作。

对于我们的机器人船，我们有不同的特点，我们希望在其中包括：

1. GPS定位
2. 通过水听器获取音频，并对音频进行处理以检测特定的频率范围(即。我想让船通过水听器清晰地听到8500-9000赫兹的声音。
3. 能够通过XBee进行通信

因此，我在过去使用过ROS，并且熟悉发布和订阅主题的概念。然而，我的朋友说，由于ROS有一些“开销”，ROS会导致性能问题，声称ROS会减慢我们的音频处理速度。

相反，他提出了以下备选方法：

1. 在不同的Python文件中包含机器人的三个方面(如前所述)。
2. 当Raspberry Pi启动时，让所有Python文件自动运行。
3. 为了相互传递信息(本质上是“模仿”ROS的发布/订阅功能)，Python文件将写入不同的文本文件(以“发布”值)并从这些文本文件中读取(“订阅”)，这些文本文件包含的值将在每次更新新值时被覆盖。

所以..。哪种传递信息的方法更适合我们的机器人？？。

1. 使用ROS
2. 使用我朋友提出的上述文件写入/读取方法
3. 一些其他的东西

哦，还有其他我应该提到的事情：

1. 我知道如何使用ROS，我的朋友不知道
2. 我的朋友实际上还没有写完所有的代码来完成他的文件写/读的想法，而ROS已经做好了所有的设置，并且很适合继续使用Raspberry Pi。

虽然我可以找到很多网站列出ROS的各种优势，但我找不到任何将ROS与我上面提到的朋友的方法相比较的东西。

Answer 1

ROS有节点集，它允许多个节点驻留在同一个进程中，并且彼此通信，而不需要复制开销--因此比编写文件所产生的开销要小。

http://wiki.ros.org/nodelet