rqt中的线程

Question

我正在使用python为rqt内部的机器人设计一个UI插件。基本上，有一个按钮被称为‘去回家’按钮。一旦这个按钮被点击，我想移动机器人。请注意，每当我单击此按钮时，机器人就会移动，但是GUI会在一段时间内失去响应，这一点从编写代码的方式来看是显而易见的。请参阅下面的代码片段：

import rospy
from robot_controller import RobotController

from qt_gui.plugin import Plugin
from python_qt_binding.QtGui import QWidget, QVBoxLayout, QPushButton
class MyPlugin(Plugin):
    def __init__(self, context):
        super(MyPlugin, self).__init__(context)

        # Give QObjects reasonable names
        self.setObjectName('MyPlugin')

        # Create QWidget
        self._widget = QWidget()
        self._widget.setObjectName('MyPluginUi')

        # Create push button and connect a function
        self._goto_home_button = QPushButton('Goto Home')
        self._goto_home_button.clicked.connect(self.goto_home)
        self._vertical_layout = QVBoxLayout()
        self._vertical_layout.addWidget(self._goto_home_button.)
        self._widget.setLayout(self._vertical_layout)
        context.add_widget(self._widget)

        # Create robot object to move robot from GUI
        self._robot = RobotController()

    def goto_home(self):
        self._robot.move_to_joint_angles(self._joint_angles)

我想在这里实现一个线程。更精确地说，如何在rqt中使用线程调用self._robot.move_to_joint_angles(self._joint_angles)。请注意，在Ubuntu14.04LTS PC上，我在ROS Indigo上使用Python2.7。

Answer 1

我找到了解决办法。请参见下面的代码片段：

import thread
thread.start_new_thread(self._robot.move_to_joint_angles, (self.home_pose,))

有什么更好的方法吗？

Answer 2

actions将更适合于此。

但是，在某些情况下，如果执行服务需要很长时间，用户可能希望能够在执行过程中取消请求，或者获得关于请求进展情况的定期反馈。actionlib包提供了创建服务器的工具，这些服务器可以执行可以抢占的长时间运行的目标。它还提供了一个客户端接口，以便向服务器发送请求。