辣椒人体检测

Question

我想在不依赖人脸检测的情况下发现人。在照明条件差的情况下，或者佩珀面临的情况下，人们不会被发现。记忆事件“PeoplePerception/JustArrived”和“EngagementZones/PersonApproached”似乎依赖于被摄像机探测到的面孔。是否存在由激光/红外/声纳距离变化触发的记忆事件？

我想知道是否有比以下更好的解决办法：

while True:
    floatDist = self.memory.getData('Device/SubDeviceList/Platform/Front/Sonar/Sensor/Value')
    if floatDist < 1.0:
        doSomething() 
    sleep(0.5)

Answer 1

你可以使用前声纳和事件"FaceDetected“进行人体探测。

但是您可以使用PeriodicTask而不是while循环。您在每0.5秒检查一次事件时，将被允许停止该事件。

我会这样做的：

class HumanDetector:
    def __init__(self, ALMemory):
        self.ALMemory = ALMemory

        # subscribe to FaceDetected
        self.subscriber = self.ALMemory.subscriber("FaceDetected")
        self.subscriber.signal.connect(self.on_human_tracked)

        self.task = qi.PeriodicTask()
        self.task.setCallback(self._task)
        self.task.setUsPeriod(50000)
        self.task.start(True)

    def on_human_tracked(self, value):
        print "do something with the face"

    def _stop(self):
        print "_stop..."
        self.task.stop()
        self.face_detection.unsubscribe("FaceDetected")
        print "_stop done"

    def _task(self):
        print "_task..."
        floatDist = self.memory.getData('Device/SubDeviceList/Platform/Front/Sonar/Sensor/Value')
        if floatDist < 1.0:
            print "do something with the object in front of the robot"

        print "_task done"

因此，这是一个需要模块ALMemory的python的示例。使用模块ALMemory，您将检查声纳和是否检测到面部。