胡椒机器人车轮控制

Question

有没有一种方式来控制胡椒的单个轮子，就像你可以控制NAO的腿一样？

我们想使用我们自己的运动控制器作为机器人的底部，但似乎任何通过DCM发送到车轮的命令都会被ALMotion自动覆盖。

Answer 1

事实证明，如果以整数的形式提供值，则通过DCM设置刚度是不可能的。例如：

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
]])

不起作用的地方--如下所示：

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
]])