使用mavlink而不需要q背景控制。

Question

我正试着把我的PX4Flow传感器连接到一个树莓皮上。似乎几乎每个人都在使用q-控制来访问和控制它。但是，由于我想把它集成到更大的程序中，如果可能的话，我想用一些自写的简单python代码来控制它。我的目标是：

• 进入相机(测量速度-稍后)
• 获得陀螺仪值

我不需要超音波传感器。

我发现我可以使用MAVlink来实现px4flow传感器和raspberry pi之间的通信。我克隆了git存储库，并遵循https://github.com/mavlink/mavlink上的步骤，直到生成头文件(python -m mavgenerate)。有了它，我可以生成一个新的python文件。我不知道这是否正确，我也不知道如何处理那个python文件。不再复制或生成文件(头文件)。我该怎么做？我该如何使用图书馆？我怎么测试连接呢？

Answer 1

如果我正确地理解了您的意思，您希望创建一个模块来与PX4Flow进行通信。

我在与飞行员一起建造地面控制站方面有一些经验。我认为程序大致相同：

1. 生成适当的mavlink库，您通过使用mavgenerate所做的工作。阅读一些有关mavlink通信程序的指南。
2. 阅读PX4Flow通信模块https://github.com/PX4/Flow/blob/master/src/modules/flow/communication.c中的源代码，它显示向客户端发送了什么样的消息(例如，您的通信模块)
3. 开始编写与PX4Flow通信的模块代码。您可能需要首先从心跳消息开始，以便在模块和PX4Flow之间建立连接。请注意，您始终可以接收来自PX4Flow的心跳消息。你可以从解码这些东西开始。
4. 实现您的其他功能。

您可以在步骤3和步骤4中读取QGourndControl的源代码。确保在其repo中找到正确的模块。

如果有帮助的话，我的通信模块是使用JavaScript https://github.com/kvenux/nodegcs构建的。