如何使胡椒机器人随机移动，然后进入充电站

Question

简介：，我现在已经创建了一个运行良好的应用程序。问题是，我的胡椒机器人正在做这个应用程序，而站在一个地方。我用AlNavigation.explore()设法让它以间隔的方式移动，但这似乎不是最平滑的方法，因为它主要是围绕自己做圆圈，然后稍微移动一下。另外，当Pepper电池低于15%时，我希望它能找到它的充电站。在自主生活中，我成功地做到了这一点，但当我的应用程序打开时，它就不起作用了。我在我的应用程序中添加了ALRecharge.goToStation()来修复这个问题，但是有时它可以工作，有时却不能。

问题：

1)如何让辣椒在房间里顺利地“走”，然后在别人和佩珀说话时停下来？

2)如何在我的应用程序中添加充电器应用程序，这样他们才能一起工作，或者我应该自己为我的应用程序工作？

3)如何确保Pepper找到充电股票，即使Pepper没有从它所在的位置看到它？

有没有人有这样的例子，也许他们让辣椒“生活”在房间里，也使用胡椒充电站。

谢谢

Answer 1

当你让你的辣椒去充电时，充电站必须在视野中(大约小于3米)。

否则，他就找不到了。

我建议的是使用在ALNavigation探索过程中在后台创建的地图，将Pepper发送到他的充电站附近，然后启动ALRecharge.goToStation()方法。

所以在他的充电器上打开你的辣椒最简单的方法(或者重新启动naoqi)，所以在探索之后，你只需要让他进入世界位置(0,0,0)，然后你可以让他去充电。

如果不想使用导航移动，还可以使用WorldRobotPosition手动将其发送回0、0、0位置。

Answer 2

亚历山大解是一个很好的。

如果您通过探索方法在ALNavigation中创建一个映射，您也可以将随机映射中的目标提供给navigateToInMap方法，以便很顺利地导航。

然后，当您使用ALFaceDetection或ALPeoplePerception检测到某人时，您可以决定停止导航。

Answer 3

如果您使用ALNavigation，您可以绘制一张地图并使用它与Pepper一起移动：

ALNavigation.explore() 
#The best is to start exploration near the charging station, so the coordinates (0,0) will be the charging station 
path = ALNavigation.saveExploration()
ALNavigation.loadExploration(path)
ALNavigation.startLocalization()

好了，现在你已经本地化了。您可以获得您的机器人当前位置

ALNavigation.getRobotPositionInMap()返回一个具有机器人位置和置信度的数组。在你的机器人上创建一个文件，如果你有多个坐标要保存，就把坐标像{充电器: 0,0}一样放进去。

如果您想要顺利地移动，您可以使用ALNavigation.navigateToInMap(coord)，但是它不会很顺利。更好的方法是使用多个ALMotion.moveToward(x，y，θ，configuration)并设置机器人的速度。