给定体素的点索引

Question

我需要使用PCL的八叉树数据结构将数据分割成体素。我想我成功地创造了八叉树和体素。然而，对于PCL的八叉树结构，我有两个问题。

1. 我的第一个问题是关于八叉树的分辨率。我定义了如下所示的决议：float resolution = 0.009f; pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);

据我所知，这个分辨率参数在八叉树的最底层定义了体素边长的维数。在这种情况下，最低水平的体素的边长等于0.009m，对吗？

1. 如何才能得到每个体素的点指数？假设在第一个体素中有5个点，我需要这些点的指数。我期待着收到你的问候

Answer 1

1. 分辨率真的取决于你的数据，如果你的点云是米，那么它将是正确的。假设有一个坐标为A=(1,0,0)的x，y，z点，以及B=(0,0,0)中的另一个点。如果A点与沿x轴的点B相距1m，那么你是正确的。PCL的惯例是点云应该以米为单位。

但只是为了说明：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_in_meters;
resolution = 1.0f; 
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);

和

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_in_meters;
cloud_in_millimeters = cloud_in_meters*1000;
resolution = 1.0f/1000.f; 
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);

基本上都是一样的。

1. 您可以通过getIntersectedVoxelIndices获取相交体素中各点的索引。我知道这些文档是误导的，但实际上这正是你所需要的。

例如：

std::vector< int > k_indices;
octree.getIntersectedVoxelIndices(origin, direction, k_indices, 1);

k_indices是由射线相交的体积中具有点索引的向量。

您可以检查这个函数正在做什么：search.hpp#L613