opencv :使用旋转和平移向量设置模型位置

Question

我有一个统一的3D模型。利用opencv solvePnP向量计算旋转和平移向量。

现在，我尝试用这些值来设置模型位置。我的C#代码如下：

Vector3 objPosition;
objPosition.x = gameObject.transform.position.x + tvec.x;
objPosition.y = gameObject.transform.position.y + tvec.y; 
objPosition.z = gameObject.transform.position.z + tvec.z;
gameObject.transform.position = objPosition;

Quaternion quat = new Quaternion(rvec.x, rvec.y, rvec.z, 1.0f);
gameObject.transform.rotation = quat;

但结果对我来说不是真的。如何统一使用opencv旋转和平移向量？

编辑

我有一个3d模型。我用手工确定对象和模型上的对应点，我想要放置包含已知对象的2d图像。我使用solvePnp获取相机和对象之间的关系。

在统一场景中，使用opencv旋转和平移向量来显示三维模型。也许我该换个问题。

如何使用3d-2d点对应来检测物体的位置和方向？

Answer 1

看看欧拉到四元数计算的统一文献

Quaternion quat = Quaternion.Euler(new Vector3(rvec.x, rvec.y, rvec.z))