GPS + IMU融合滤波器

Question

我有个问题。我有一艘双引擎的船，我想在里面安装一个自动驾驶仪。仅仅使用GPS，我的船就像一个正弦波一样到达目的地，不幸的是，我的船行驶了300米。就像下面的图片一样。

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我使用RadioLink M8N GPS SE100 (http://radiolink.com.cn/doce/UploadFile/ProductFile/SE100Manual.pdf)和STM32。它有一个内置的地磁传感器HMC5983。有没有可能用这个感应器和GPS让我的船直行？

我不太了解卡尔曼滤波器，融合等等。我的问题是，除了GPS本身，我应该使用什么样的传感器和滤波器来让我的船在直线上航行。

提前感谢你的提示和提示。

Answer 1

给船定位是很重要的。如果你只使用糟糕的GPS接收器，你不能做到这一点。为了解决这一问题，需要将UKF(unscented kalman filter)与GPS和INS进行融合。