RANSAC设置:关于参数、原语和迭代的几个问题

Question

RANSAC设置:关于参数、原语和迭代的几个问题-

1. 在分割三维点云时，如何在RANSAC中确定每个原语的最小支持点数？
2. 此外，在5种原语中，平面、球面、圆锥形、圆柱形、环面等都应该选择哪些原语，以及如何选择？
3. 在RANSAC中决定的最大迭代次数是多少？

参考资料: Schnabel，Ruwen，Roland Wahl和Reinhard Klein。“用于点云形状检测的高效RANSAC”计算机图形论坛。第26卷。第2号，Blackwell出版有限公司，2007年。

Answer 1

1. 每个原语的最小支持点数取决于原语本身的类型:它是匹配原语并恢复其参数所需的最小点数。在某些情况下，这种最小点数还取决于用于从支持点恢复实例化原语参数的实际方法。 例如：

- Plane: 3 points are sufficient,
- Sphere: 4 points are sufficient,
- Cylinder: 3 points would work (find the plane of the points and fit a circle, the axis of the cylinder is the normal of the plane going through the center of the circle),
- Cone: 4 points would work (find the plane of the first three points and fit a circle like before, find the slope of the cone by using the 4th point).

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1. 这将取决于在输入点云中预计会发现什么:如果没有圆锥体或圆环，则不尝试装配锥或圆柱形是有意义的。从平面开始，然后延伸到球体和圆柱，这已经是一个好的开始了。
2. 迭代的次数是基于期望的置信度和对不稳定性比率的估计或猜测(标准公式参见：http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC#Parameters )。