opencv c++ mat到vector<keypoint>

Question

在寻找这个问题的答案(1，2，3，4)之后，我仍然对这两个问题感到困惑。

• 如果有可能的话
• 如果是的话，怎么做呢？

我希望能够从一个.xml文件中读取，该文件包含一个包含Point2f keypoints的cv::Mat，并将其读回原来的std::vector<cv::KeyPoint>状态。

我写的文件如下：

cv::Ptr<cv::FeatureDetector> detector = new cv::OrbFeatureDetector(featureSize);
cv::FileStorage fsKpts("keypoints.xml", cv::FileStorage::WRITE);
for(size_t i = 0; i < ImgVec.size(); i ++){
    std::vector<cv::KeyPoint> imgKpts;
    std::vector<cv::Point2f> points;
    std::vector<cv::KeyPoint>::iterator it;
    detector->detect(ImgVec[i], imgKpts);
    for(it = imgKpts.begin(); it != imgKpts.end(); it ++) points.push_back(it->pt);
    cv::Mat matKpts(points);
    cv::string iValue = std::to_string(i);
    cv::string filename = "Image_" + iValue;
    fsKpts << filename << matKpts;
}
fsKpts.release();

但到目前为止，我完全无法将其读回std::vector<cv::KeyPoint>的原始状态，因此无法进行keypoint匹配。

有什么帮助吗？

编辑

当前阅读的猜测：

std::vector<cv::KeyPoint> fileKptsVec;
std::vector<cv::Point2f> filePoints;
cv::FileStorage fs("keypoints.xml", cv::FileStorage::READ);
for(size_t i = 0; i < imgVec.size(); i++){
    cv::string iValue = std::to_string(i);
    cv::string filename = "Image_" + iValue;
    fs[filename] >> filePoints[i];
    fileKptsVec.push_back(filePoints[i]); // -- Doesn't work
}
fs.release();

编辑2

.xml内容：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Image_0 type_id="opencv-matrix">
  <rows>500</rows>
  <cols>1</cols>
  <dt>"2f"</dt>
  <data>
    456. 640. 458. 638. 603. 525. 411. 353. 604. 548. 417. 334. 600.
    515. 382. 334. 594. 448. 572. 481. 449. 603. 574. 612. 441. 648.
    470. 334. 439. 650. 412. 387. 438. 550. 568. 514. 575. 602. 452.
    ...

</data></Image_0>
<Image_1 type_id="opencv-matrix">
  <rows>500</rows>
  <cols>1</cols>
  <dt>"2f"</dt>
  <data>
    521. 353. 467. 563. 537. 510. 505. 378. 479. 286. 451. 552. 460.
    554. 541. 545. 463. 554. 492. 404. 457. 552. 534. 546. 463. 562.
    541. 550. 519. 350. 490. 285. 498. 473. 497. 635. 451. 578. 461.
    ...

</data></Image_1>

etc. etc.

Answer 1

您应该在：persistence.html中对特性执行如下操作。

但是，如果您想使用Mat，那么在访问Mat元素时，基本上使用structures.html#mat-at，您的模板将是Point2f。

Mat image_i;
fs2["Image_i"] >> image_i;
Point2f firstPoint = image_i.at<Point2f>(0);

编辑：

我检查了你的代码，所以，你应该做：

std::vector<std::vector<cv::KeyPoint>> fileKptsVec;
std::vector<cv::Mat> filesVec(imgVec.size());
cv::FileStorage fs("keypoints.xml", cv::FileStorage::READ);
for(size_t i = 0; i < imgVec.size(); i++){
    std::vector<cv::KeyPoint> imageIKeypoints;
    cv::string iValue = std::to_string(i);
    cv::string filename = "Image_" + iValue;
    fs[filename] >> filesVec[i];
    for(size_t j = 0; j < filesVec[i].rows; j++) {
        cv::KeyPoint kp;
        kp.pt = filesVec[i].at<cv::Point2f>(j);
        imageIKeypoints.push_back(kp);
    }
    fileKptsVec.push_back(imageIKeypoints);
}
fs.release();

然而，当您返回KeyPoint时，您有位置，但是丢失了其他信息。如果这是一个问题：persistence.html的特性。