Python无法加载URDF文件

Question

我有以下代码：

import pybullet as p
import time
import pybullet_data

physicsClient = p.connect(p.GUI)
p.setGravity(0,0,-9.81)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")

startPos = [0,0,1]
startOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0])

while True: 
    p.stepSimulation()
    time.sleep(1./240.)
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)
print(cubePos,cubeOrn)
p.disconnect()

但这会给我以下错误消息：

error: Cannot load URDF file.

这是来自PyBullet本身的示例文件之一，因此这应该是可行的。事实上，它是有效的，但从那以后我在我的系统上改变了一些东西。

我怎样才能让ik再次工作？

(我使用的是Windows 10、Jupyter notebook / Visual Studio 2019，两者都不能工作)

Answer 1

您正在尝试加载pybullet数据中的plane.urdf。因此，在加载之前添加这一行可能会有所帮助-

p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())