静态环境下多机器人路径规划与避碰。

Question

我要开始一个机器人项目的工作。在讨论这个问题之前，让我先简单介绍一下这个项目的设立情况。

该装置包括一个设施，其中有一个铁路系统，并有多个机器人安装在上面。环境是静态的，只有移动机器人。到目前为止，它可以是3个机器人货车在这些轨道上。这些机器人是用于挑选位置的tasks.There，因此这些机器人之间没有通信，但是它们连接到服务器，这就赋予了机器人任务。

请看一下粗略的草图(请原谅我看了这张糟糕的图表)，以便对设置有一个概念。

从上面的图表来看，R1和R2是轨道上的机器人。服务器可以为机器人R1分配一项任务，用于在"A“处选择对象并将其放在"B”处，机器人必须完全自主地移动。现在，我的查询如下：

• 机器人R1如何移动到"A“，然后移动到"B"，选择最优路径，涉及机器人的路径规划？
• 机器人如何避免在静态地图中与轨道上的其他移动机器人发生碰撞？(我正在考虑用照相机探测另一个机器人)

我查阅了一些文献，并有了一个基本的想法。我还在这里浏览了一些被问到的question。但我没有任何具体的想法开始工作。我正在寻找一些关于这个问题的建议/想法/算法/文献。请帮帮我。提前谢谢!！

注:我将在一个三维环境中模拟整个设置。

Answer 1

对于第一个问题，以整个铁路网为图，采用最短路径算法求出最优路径。

我不知道在将R1移动到A和B时，是否允许您移动其他机器人。如果某些机器人不能移动，那么将铁路的这些部分从图中移除，并计算路径。

为了避免碰撞，一种方法是只允许沿着铁轨沿一个方向运动(这里的数字为8)。总的来说，这不应该是一个问题，因为您正在控制一个中央服务器的机器人。