机器人视觉中圆形扇区的数据结构

Question

我试图建立一个360度的模型，从一个连续旋转的距离传感器(雷达)周围的环境。我需要一个数据结构，以制定一个快速可计算的策略，将机器人带到第一个清除障碍点(或障碍物在很远的地方)。

我想到了一个由360个数值元素组成的矩阵，其中每个元素代表了在这个圆周度上检测到的距离。

您知道此数据结构的名称(以这种方式使用)吗？我所描述的情况有更好的表述吗？

控制器的主要语言是Java。

Answer 1

在我看来，你知道你的范围数据实际上是在极坐标中。

这种360度工作的独特之处在于它的圆形“环绕”性质。

许多人最终围绕这些数据编写了自己的自定义实现。在机器人的相关文献中，它们有很多用于平滑、分割、发现特征等方面的理论(例如：“移动机器人二维距离图像的直线提取”)。

实际上，您可能需要考虑查看一些机器人库。有点像阿里亚。另一个非常好的起点是在转移到物理机器人平台之前使用WeBots来模拟/建模事物--包括范围数据。