特征库:实时处理

Question

我试图使用没有堆分配的Eigen来进行实时处理。

据我所知：

Matrix<double, Dynamic, Dynamic> allocates on the stack
Matrix<double, Dynamic, Dynamic, AutoAlign, 1, 1> allocates on the heap
and Matrix<double, 1, 1> allocates on the stack;

实时使用Eigen的一种方法是在启动时调整矩阵的大小，使其具有较大的大小，然后只使用此大小的一小部分。

我的问题是:对于像：Rm.colPivHouseholderQr().solve(Rhs)这样的函数，我如何使用动态矩阵来执行这样的计算？

函数将接受整个矩阵的大小来进行操作，这是不好的，因为我们只希望处理这个大小的一部分。

而且我们显然不能use .resize()

那么如何使用实时处理来执行操作呢？

Answer 1

实时处理通常涉及相同的工作重复进行，在一个固定的时间表.因此，动态内存分配的一种方法是有一个连续的内存块(一个池)，您可以从其中线性地分配内存。然后，在处理结束时将所有这些内存标记为空闲。分配成本是O(1)，去分配成本是O(1)，对于给定的工作量，您可以很容易地保证所有内存分配都将得到满足。因此，一种解决方案是使用自定义分配器。

Answer 2

使用块()方法

Rm.block<3, 3>(0,0).colPivHouseholderQr().solve(Rhs)