VAL语言与工业机器人的速度控制

Question

在我单身汉的时候，我设计了数控机床。现在，使用一个工业机器人手臂，我了解到他们的编程语言大多是相似的。例如，瓦尔是一个典型实例：

PROGRAM PICKPLACE
  1. MOVE P1
  2. MOVE P2
  3. MOVE P3
  4. CLOSEI 0.00
  5. MOVE P4
  6. MOVE P5
  7. OPENI 0.00
  8. MOVE P1
.END

大多数情况下，机器人手臂的控制类似于这个例子。Cleary，用给定的姿势将末端执行器移到一个点.

但是..。有什么办法可以控制最终执行器(EE)的速度吗？一个例子是“将EE移动到具有时间持续时间的P1 T1"，或者”将EE移动到带有速度V1的P1“(我只能看到定义关节转速)，换句话说，我可以命令EE从P0移动到P1，但不能控制在EE速度控制情况下所必需的遍历时间。

在机器人编程和VAL方面的经验请帮助！我已经困在这个问题上好几个月了

Answer 1

在四处寻找美洲狮手册时，我发现了美洲狮非官方用户指南，上面写着：

MOVE 将夹钳/工具移动到设置的位置。通常，这个命令遵循APPRO，但不是必需的。机器人将以指定的最后速度移动。 用途:移动 示例:移动部件 在该示例中，机器人将直接移动到在前一步中设置的“部件”位置。

我补充的重点。

不幸的是，设置速度是本指南中省略的命令之一，它将我引向VAL 398H2A用户指南，它解释了速度取决于SPEED监视器值、速度命令(p74)和哪些类型的运动(参见p39上的轨迹控制)。移动命令有不同的类型，MOVE、MOVES、MOVEST和MOVET都有不同的行为。

考虑到速度、距离和时间，你可以计算出第三个参数，遗憾的是，这个文档表明，速度是按照机器人“正常”速度的百分比计算的，而且不清楚有多少支持机器人帮助计算这三个参数中的任何一个。然而，我无法想象这是不可能的。