Simplecv和openkinect blob检测问题

Question

我目前在一个机器人团队为我的高中，我的目标是使用我们的kinect来检测球在今年的游戏中使用simplecv和openkinect。我目前被困在一个我的导师和我似乎无法解决的问题上。代码所做的是从kinect获取一个实时的深度地图提要，并对其进行二进制化，一旦它完成了，它就会查找blobs并试图找到循环blobs。最后，它在圆球上画一个圆圈。问题是，代码能够找出没有问题的地方，但是找不到循环的问题。我处于死胡同，希望社会上有人能帮助我。谢谢，这是我们看到的代码和图像

from SimpleCV import *
cam = Kinect()
display = SimpleCV.Display()
while display.isNotDone():
    depth = cam.getDepth().flipHorizontal()
    img2 = cam.getImage().flipHorizontal()

    filtered = depth.stretch(200,255)
    segmented = filtered.binarize(200)
    blobs = segmented.findBlobs()
    if blobs:
        circles = blobs.filter([b.isCircle() for b in blobs])
        if circles:
            img2.drawCircle((circles[-1].x, circles[-1].y), circles[-1].radius(),SimpleCV.Color.RED,3)
            img2.drawText("FOUND A BALL", 50,50,color=Color.RED,fontsize=48)

    img2.sideBySide(segmented).show()

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Answer 1

我已经解决了这个问题，下面是新版本的代码。对不起，这次没有屏幕盖。

import SimpleCV
from SimpleCV import *
display = SimpleCV.Display()
cam = Kinect()
normaldisplay = True

while display.isNotDone():

    if display.mouseRight:
        normaldisplay = not(normaldisplay)
        print "Display Mode:", "Normal" if normaldisplay else "Segmented" 

    img = cam.getDepth().flipHorizontal()
    img2 = cam.getImage().flipHorizontal()
    dist = img.colorDistance(SimpleCV.Color.BLACK).dilate(2)
    segmented = dist.stretch(200,255)
    binar = segmented.binarize(200)
    erode = binar.erode(2)
    blobs = erode.findBlobs()
    if blobs:
        circles = blobs.filter([b.isCircle(0.2) for b in blobs])
        if circles:
            img.drawCircle((circles[-1].x, circles[-1].y), circles[-1].radius(),SimpleCV.Color.BLUE,3)

    if normaldisplay:
        img.show()

    else:
        segmented.show()