基于PDDL的规划中的计划可视化与系统结构

Question

我已经建立了几个领域和问题的PDDL，现在我正在寻找一个可能的可视化我的领域，问题和解决方案。我的问题如下：

• 是否有任何工具来对计划进行相当简单的图形表示(例如节点和连接)？
• 是否有工具可以在任何时候以纯文本显示域的当前世界状态(即，在计划的每一步之后，域中所有变量的值)？
• 如何在系统架构中集成PDDL？如果我想使用我的世界(如Gazebo)的2D或3D表示，我如何“连接”Gazebo和PDDL？

谢谢!

Answer 1

把你的问题逐个问一遍：

1. 没有公开的，但我知道一些学生的计划社区的成员，在这样的工具工作。我建议你在邮件列表上提问:planning list@googlegroups.com
2. 为此，您需要修改许多现有的规划师之一，并从他们的数据结构中自己解决它，或者扩展规划师的作者在他们的系统中内置的任何调试方法。如果你有时间和良好的C++技能，我建议你要么快速向下看(http://www.fast-downward.org/)，要么看不太成熟和简单的lwaptk (https://github.com/miquelramirez/lwaptk)。如果您正在进行一些快速原型开发，并且很乐意在离线的情况下计算计划，那么我建议您查看Pyperplan (https://bitbucket.org/malte/pyperplan)，它是一个本地Pyperplan，它应该很容易与任何东西进行接口(在计算计划时，它不是很有效)。
3. 你必须在你的"Gazebo“世界的模型和计划的后端之间找到一个接口，而细节取决于你在”前端“中所做的建模，以及( b)你到底想让规划师为你做什么。关于如何公开一个相对复杂的对象模型的示例，我建议您查看一下我在前一段时间收集的这个演示(https://github.com/miquelramirez/pr-as-planning-demo)。

Answer 2

阅读此链接，可能对您的https://www.ida.liu.se/~TDDD48/labs/2015/planners.en.shtml有用。