用图像中的每个点索引初始化(并填充)一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

Question

我对PCL并不熟悉，如果这是一个微不足道的问题，我很抱歉。

我想知道是否有一种“简单”的方法可以做到这一点：

我有一个服装“点云”的3点(X，Y，Z)。我有每个3dPoint的像素索引，如下所示：

          (0) +----------------------------+ (101)
        (102) |                            | (203)
              |                            |
              |                            |
              |                            |
              +----------------------------+ (611)

我想在服装点云的所有点上做一个循环，对它们做些什么，并用相同的像素索引填充pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud (在循环之前初始化)。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
for (all 3dPoints of the costume point cloud)
{
     // do somethin to them
     // fill the pcl_cloud with the 3dPoint 's X, Y,and Z with the same pixel index
}

谢谢你的帮忙

Answer 1

for (auto point : costume) {
    pcl_cloud->push_back(pcl::PointXYZ(point.x, point.y, point.z));
}

参考资料：https://pointclouds.org/documentation/singletonpcl_1_1_point_cloud.html#a0b4d7abee110e47d90635eb042488bb4