如何在重建网格上加锚以获得精度

Question

我正在探索激光雷达及其在ARKit中的特性。我在考虑激光雷达网格上的光线投射位置(x，y)。这意味着我想在激光雷达的网格上放置一个锚，用于光线投射的位置。其目标是保持锚定物体在表面/网格上的粘性和精确性。下图给出了更好的理解

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如何在光线投射中获得网格位置而不是默认的ARWorld位置。也就是说，如何将锚或盒子放在网格/ARMeshAnchor的特定位置上？

Answer 1

它适用于任何LiDAR的重建网格，不仅适用于平面：

@objc func tapped(_ sender: UITapGestureRecognizer) {
    
    let tapLocation = sender.location(in: arView)
    
    if let result: ARRaycastResult = arView.raycast(from: tapLocation,
                                                allowing: .estimatedPlane,
                                               alignment: .any).first {
        
        let resultAnchor = AnchorEntity(world: result.worldTransform)
        
        resultAnchor.addChild(self.sphereObject(0.05, .systemRed))
        
        arView.scene.addAnchor(resultAnchor, removerAfter: 10.0)
    }
}