drake中使用Snopt求解轨迹优化的失败，如何解决？

Question

我试图在Drake中求解一个轨迹优化任务，并随机访问初始猜测。我发现，如果初始猜测不够好，那么求解过程就会失败，并将资源问题报告为下面的图片。如何为该资源分配更多的存储空间？我尝试通过可选参数“总整数工作区”分配更多，但它不起作用。有没有人告诉我如何为Drake中的Snopt分配更多的相对存储空间？如果不能手动设置它，那么当发生这种情况时，我能做什么？

谢谢！

snopt.out

Answer 1

您可以通过SetSolverOption设置选项

prog.SetSolverOption(SnoptSolver::id(), "Total integer workspace", 100000);
prog.SetSolverOption(SnoptSolver::id(), "User integer workspace", 100000);

更改SNOPT中的默认工作区大小。有关设置解决程序选项的详细信息，请参阅教程parameters.ipynb。