recvmsg的Linux SocketCAN行为

Question

我在写一个CAN记录器程序。记录数据的方式类似于candump-tool在调用candump (如candump any：https://github.com/linux-can/can-utils/blob/master/candump.c )时所做的事情。

candump any使candump绑定到任何设备，即addr.can_ifindex = 0;然后使用recvmsg获取CAN帧，然后获取附加的时间戳，将其写入日志文件或屏幕上。

我的问题是，内核是否确保以下assert始终有效？

struct msghdr msg;
// init stuff
// ...
s[0] = _skt_1; // can0
s[1] = _skt_2; // can1
// configure and bind sockets
// ...
select(s[1]+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL));
recvmsg(s[0], &msg, 0); // https://linux.die.net/man/2/recvmsg
timestamp_1 = getTimestamp(msg);
recvmsg(s[1], &msg, 0); // https://linux.die.net/man/2/recvmsg
timestamp_2 = getTimestamp(msg);
// Always valid?
assert(timestamp_1 < timestamp_2);

提示SocketCAN驱动程序中的源代码位置也会有帮助。

Answer 1

简短的回答是肯定的，除非你的司机做了很奇怪的事情。可以使用与其他网络设备相同的netif子系统。SKB有几种获得时间戳的方法。

HW时间戳：

如果您的驱动程序使用硬件时间戳，则时间戳基于硬件提供的任何内容。

SW时间戳：

如果启用了预队列，那么在驱动程序将skb提交给netif_receive_skb之后不久就会有时间戳。

https://elixir.bootlin.com/linux/v4.14.202/source/net/core/dev.c#L4554

如果未启用预队列，则时间戳将在经过更多处理后应用，但仍位于相同的NAPI接收线程中。

https://elixir.bootlin.com/linux/v4.14.202/source/net/core/dev.c#L4352

这里是模糊部分：

有一些特殊的模式(RSP/RFP)允许内核使用SMP负载平衡skb处理。内核不处理napi接收线程中的skb，而是将skb放在每个cpu队列中。现在，如果没有启用预队列，则会在某个时间后从每个cpu队列中添加时间戳。然而，文档称接收订单没有被修改，所以时间戳也应该保持有序。

Answer 2

我希望在@user14508498的回答中添加一些内容。

我终于做了一些测量。如果我将中断插入到不同的CPU(例如CAN0到CPU0，CAN1到CPU1)，那么candump确实会收到一些非时间顺序的可以帧，也就是说，在这种特定情况下，上面的断言并不总是正确的。至少在我的系统上，数量级在1-2微秒左右.当两个中断被固定在同一个处理器上时，我无法观察到相同的情况。