在德雷克穿过地板的机器人

Question

我有一个简单的差动驱动机器人模型。当我在德雷克开始模拟时，它穿过地板而不停留在地板上。我的URDF文件确实为每个链接定义了冲突。然而，在运行模拟时，它似乎不服从它。

我确实尝试过焊接底盘，这似乎可以让机器人保持在地板上。然而，由于机器人不能移动，这就实现了差动驱动机器人的目的。类似地，如果我没有定义builder.Connect(scene_graph.get_query_output_port(),plant.get_geometry_query_input_port());

它在simulation.AdvanceTo()中给出了一个错误，但我确实看到我的机器人停留在地板上。应该做些什么来纠正这个问题。我的urdf可在https://pastebin.com/jPRnsD83上使用。

我的代码可以在https://pastebin.com/T7rp9q3T上使用

任何帮助都将不胜感激。

Answer 1

此外，在肖恩·柯蒂斯( Sean Curtis )给出的例子中，你可能会受益于“更现代”的做事方式，即：

• AddMultibodyPlantSceneGraph()：甚至不需要引用get_query_output_port().
• ConnectContactResultsToDrakeVisualizer()：不需要使用DrakeLcm对象( unnecessarily.

)

Answer 2

有一个答案似乎不见了。我不知道发生了什么，不过，我要在此重申。

看一看你的巴斯特文代码，你似乎还没有申报地面飞机。所以，没有什么可以阻止你的机器人永远坠入爱河。

下面是一个机器人模拟添加地面的例子：

https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/examples/atlas/atlas_run_dynamics.cc#L54-L65