用Python绘制Lidar数据引起循环图

Question

我使用的是RPLidar A1：https://www.adafruit.com/product/4010

我的目标是收集数据集并绘制它们，以便获得数据的实时可视化表示。

我目前的代码是：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from rplidar import RPLidar

def get_data():
    lidar = RPLidar('COM6', baudrate=115200)
    for scan in lidar.iter_scans(max_buf_meas=500):
        break
    lidar.stop()
    return scan

for i in range(1000000):
    if(i%7==0):
        x = []
        y = []
    print(i)
    current_data=get_data()
    for point in current_data:
        if point[0]==15:
            x.append(point[2]*np.sin(point[1]))
            y.append(point[2]*np.cos(point[1]))
    plt.clf()
    plt.scatter(x, y)
    plt.pause(.1)
plt.show()

上面的代码生成了一个刷新图，其中包含了变化的数据，如下所示：

​

​

问题是，这不是一个准确的表述。SLAMTEC有一个名为frame_grabber的本地应用程序，它清楚地显示了这个设备，给出了精确的矩形表示我的房间。相反，我总是得到一个从小到大的圆形。

来自传感器的原始数据以数组的形式出现，该数组包含大约100组以下数据：(quality，theta，r)。我的代码检查质量是否良好(15是最大的)，然后继续绘制数据集，每七个实例清除数据数组，以消除旧数据。

我检查了excel中的原始极性数据，这些数据似乎还创建了一个圆形的形状。

Answer 1

经过几天的试验，我发现了这个错误。

希望这能防止某人在将来犯同样的错误。

lidars通常以"theta“和"r”的形式提供数据。另一方面，numpy以及Python中内置的数学库接受用于执行cos和sin操作的弧度参数。

我已经把单位从度转换成弧度，现在一切都很完美。