如何利用RpLIDAR(2d激光雷达)或图像处理测量空间尺寸

Question

在一个项目中，我们正在创建一个虚拟的公寓旅游。我们想要在虚拟图像中显示房间的尺寸。到目前为止，我们正在使用创建虚拟旅游。下面举一个例子。

第一张图片显示了整个房间的全景。现在用Lidar测量房间的长度和宽度。我的问题是:我有没有办法把这个激光雷达信息附加到我从里科得到的图像上。这样用户就可以测量出离图片的距离，或者我们可以显示房间的长度和宽度。

因此，简单地说，我想知道: 1.基于Lidar输出对图像进行修改的可能解决方案是什么? 2.有什么方法可以使用Lidar输出找到空间尺寸？

如果你能给我一些想法，我会很高兴的。

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Answer 1

LIDAR传感器输出一个点云，这是您房间的三维表示。三维点云中的每个点都表示房间中的一个小点，而点之间的距离是真实对象之间的距离。

因此，你只需要知道哪个点对应于房间的角落，然后你就可以测量它们之间的距离并计算面积。可以有一些选项可以自动检测点云中的角点，其中一些选项建议如下：How to find corner points of any object in point cloud and find distance between corner points in inch/cm/m?

问题是，这并不是很容易与图像相关。假设是静态设置，一种方法是手动将点云与图像对齐。此外，由于在点云中有自动角点检测的方法，在图像中有一些自动角点检测的选项，例如Harris角点检测器。

当然，所有这些方法都很容易检测到图像中的所有角，因此可能需要一些启发式的方法来过滤它们。