ROS:如何使用rqt_plot显示/几何学_msgs/PoseWithCovarianceMessage字段？

Question

我有一个ROS节点，它发布一个主题/vslam/pose，它的类型是geometry_msgs/PoseWithCovariance消息。跑步：

rostopic type /vslam/pose | rosmsg show

提供了以下内容：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance

我想使用rqt_plot来绘制一个字段(例如点位置x)。但是我尝试了所有在rqt_plot中“调用”它的方法，但是它不起作用，rqt_plot窗口显示它应该这样，但是字段没有绘制。从rostopic echo /vslam/pose，我知道它正在发布，所以除了rqt_plot，一切都在工作。另外，如果我在rqt_plot中的文本输入字段中写入，就像他们在文档中说的那样(主题-名称/字段:字段:字段)：/vslam/pose/x或/vslam/pose/x:y:z，没有显示任何内容。

基本上，我想知道如何将其中一个职位字段输入到rqt_plot中。以及如何正确引用这些消息字段。

谢谢!

Answer 1

看看这。它声明，您需要完整的路径到您的字段。就你而言，这将是：

/vslam/pose/pose/pose/position/x:y:z