如何从highway_overtake.py进入Webots的相扑车？

Question

我正在修改highway_overtake.py控制器，以便能够跟踪相邻相扑车的位置和速度(那些在透明的彩色框中突出显示的车辆)。我如何才能访问相扑车辆的信息，接近林肯汽车？我想得到位置，加速度，速度等相扑车突出林肯汽车附近。以下是我到目前为止尝试过的：

• I已将林肯MKZ车辆节点在高速公路超车世界中的“主管”字段改为TRUE。
• --我在higway_overtake.py控制器文件中从控制器中导入了监控器。
• --我试着调用traci函数getIDList()和getPosition()，但是它给出了一个错误，说明控制器没有任何这样的属性。

我相信这个信息可以从SumoSupervisor.py文件中检索到，它是Sumo接口的控制器文件。但是我也不知道如何在我的highway_overtake.py脚本中访问这个文件。

任何信息，可以帮助我解决这将是非常有帮助的！提前谢谢。

Answer 1

如果是为了调试，您可以使用这个监督函数来获得模拟中所有车辆的位置，然后确定哪一个接近目标车(您知道哪个ID )。https://cyberbotics.com/doc/guide/supervisor-programming#tracking-the-position-of-robots

否则，如果只使用实际机器可用的函数，请尝试发射器/接收器设备。您可以使用信号强度作为接近，或者，如果有同步的滴答，使用信号接收时间作为接近检测器。

或者在每辆车上使用GPS模块(足够高的分辨率)并比较坐标。