ROS2动态消息模板

Question

我有一个关于ROS2消息的问题，或者可能只是一个标准的C++，也许你们中的一个曾经尝试过类似的东西，或者可以告诉我，我想要完成的事情不会奏效。

我试图创建的是一个库，我可以使用它快速创建一个ROS2节点，在启动节点之前根据情况动态地添加发布者和/或订阅者。我面临的问题是ROS2使用像std_msgs::msg::String这样的消息类型。示例源可以在github上找到。源代码使用以下代码创建订阅服务器：

subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));

我想要创建一个函数，它可以使用给定的消息类型创建订阅者，即：

void createListener(std::string topicName, 'messagetype')
{
    auto subscription_ = this->create_subscription<'messagetype'>(topicname, 10, [this]{}, this, _1));
    //adding the created subscriber to a list is already done
}

这将允许我使用相同的函数，同时仍然能够使用以下不同的消息：

nav_msgs::msg::Path
geometry_msgs::msg::Point

而不必为每个消息类型创建一个新函数。我似乎找不到在create_subscribtion<>()函数中使用的模板类型，我所能找到的就是每个消息都创建自己的类型。std_msgs::msg::String将返回std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>类型。

有什么办法能让这件事成功吗？

Answer 1

您可以在这里正确地使用模板，方法如下：

template <typename MsgType>
void createListener(std::string topicName)
{
    auto subscription_ = this->create_subscription<MsgType>(topicname, 10, [this]{}, this, _1));
    //adding the created subscriber to a list is already done
}

然后可以调用此函数，例如：

createListener<nav_msgs::msg::Path>("topicName")