对于多机器人仿真，我们需要多个多体植物吗？

Question

我现在的装置由两个独立的机器人组成。我想知道是否更好地为2个机器人创建2个多体工厂，还是更好地使用一个多体工厂进行整个仿真。

谢谢

Answer 1

如果他们要以任何方式交互(比如操纵同一个对象)，那么就必须使用单个MultibodyPlant。如果它们是完全独立的(仅通过固定世界连接)，那么您可以拥有单独的MultibodyPlants，但我不知道这样做有什么好处。