电机作为速度传感器？

Question

我读过关于如何从节点获取速度的常见问题。然而，在所描述的方法中，没有一个具有从无源伺服电机(电机感应)获得速度的方法。

我试图使用电机，设置为扭矩0，这使它‘松散’，作为一个附加倒立摆的速度传感器。

标准电机节点具有.getVelocity()方法，该方法应允许接收应用于电机的速度。在实际的伺服系统中，它们甚至会以被动模式提供数据。然而，在webots中，API描述：

注意，如果没有使用wb_motor_set_velocity函数显式设置速度，则wb_motor_get_velocity和wb_motor_get_max_velocity函数返回相同的值。

为什么是这样，有没有办法用无源马达/伺服来测量速度，就像一个真正的伺服系统一样？

Answer 1

要获得速度，不应依赖Motor，而应使用位置传感器：https://www.cyberbotics.com/doc/reference/positionsensor

位置传感器允许你得到一个关节的当前位置(例如，其旋转关节的角度)。然后，从位置上可以很容易地计算出关节的速度(只需在前一步取当前位置与位置的差，除以时差(即控制器的时间步长))。