德雷克的产卵和沉睡物

Question

我的模拟中有一个机器人，它可以携带物体往返于不同的地方。我想在某一位置产生一个物体，初始速度为0。触发器很可能是碰撞检测，或者是当前一个对象到达某个位置时。我还想在使用后或者如果它从机器人的末端执行器上掉下来(以防止物体掉落后的核心转储)而轻视对象。

德雷克是否有一种方法可以连续地产卵和弃置物体？

谢谢

Answer 1

Drake没有一种方法可以自动生成/关闭对象。有几种可能性：

• (最简单的)在模拟期间检测触发事件(“监视器”函数可以方便地实现这一点)。控制返回，使用新对象或已删除对象重构模型，将状态从旧上下文转移到新对象，并在初始模型中restart.
• Provide所有需要的对象，但使不需要的对象处于非活动状态(将它们定位在远离的位置，将它们的速度设置为零，并使它们的加速度为零*)。使用监视器()或见证函数检测触发事件，激活/禁用对象以模拟spawn/despawn.

*让非活动对象静止不动可能需要一些努力。您可以使用控制器，或者创建一个像弹簧/阻尼器的ForceElement，直到用布尔状态变量禁用为止。其他人可能对此有更好的想法。