pydrake URDF设置动态参数

Question

在URDF文件中设置冲突的动态属性存在问题。

我看到使用了标准的ode标记，还有一个新的特定的drake drake github拉请求集标记。

下面是我在urdf中定义碰撞的方法。对象是一个简单的盒子。

<collision>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <geometry>
     <box size="0.85 0.85 2." />
  </geometry>
  <drake:drake>
     <drake:hydroelastic_resolution_hint value="1.3" />
     <drake:elastic_modulus value="1e8" />
     <drake:dissipation value="0.25" />
     <drake:mu_dynamic value="0.7" />
     <drake:mu_static value="0.7" />
  </drake:drake>
  <surface>
    <friction>
     <ode>
       <mu>0.6</mu>
       <mu2>0.6</mu2>
     </ode>
   </friction>
 </surface>
</collision>

pydrake代码如下：

builder = DiagramBuilder()
plant, scene_graph = AddMultibodyPlantSceneGraph(builder, 0.001)
parser = Parser(plant)

peg_model_instance = Parser(plant).AddModelFromFile('square_peg.urdf')

plant.Finalize()

print('Collision Geometry properties for: {}'.format(peg_body.name()))
for collision_geometry in plant.GetCollisionGeometriesForBody(peg_body):
    const_proximity_properties = inspector.GetProximityProperties(collision_geometry)
    coulomb_friction = const_proximity_properties.GetProperty('material', 'coulomb_friction')
    print('Coulomb')
    print('static: {}'.format(coulomb_friction.static_friction()))
    print('dynamic: {}'.format(coulomb_friction.dynamic_friction()))

我检索材料属性并打印出来。产出如下：

Collision Geometry properties for: peg_link
Coulomb
static: 1.0
dynamic: 1.0

似乎在解析中有问题，或者我做错了什么。

Answer 1

您肯定可以从SDF或URDF中设置属性。我建议在Drake中浏览示例。

奇怪的是，你决定设置水弹性性质，我们确实有代码，但没有例子。这一模式目前正在发展之中，没有得到充分的支持。除非你有很好的理由，我建议你继续使用点接触器。

无论如何，它不适用于您的原因是因为它不是<drake:drake>，而是<drake:proximity_properties>。单元测试是找出可用选项的一个很好的来源，参见这里。

<surface>标记不是URDF，被忽略，它是SDF标记。这也解释了它不起作用的原因。这是意料之中的。我建议阅读SDF规范文档并浏览Drake示例sdf文件(对<surface>的全局搜索将很快显示此标记仅用于SDF文件)。

对于URDF文件，也可以这样做：

<drake_compliance>
  <static_friction>0.8</static_friction>
  <dynamic_friction>0.3</dynamic_friction>
</drake_compliance>

所有解析选项都是完全记录在这里的，尽管我意识到不易发现。我会提出一个问题。

Answer 2

哇!您已经找到了水弹性接触模型的参数，它即将上线，但在默认情况下还没有启用。

MultibodyPlant目前使用的主要接触模型是“罚点接触”模型。它被详细地记录了这里 (以及后面的链接)。我还没有检查解析器，但我认为当前的状态/建议是，如果缺省值不够，应该以编程方式为MBP设置这些参数；我不认为它们可以在urdf/sdf中设置。

Answer 3

有关如何在代码中设置动态属性，请参见已接受的答案。下面是以编程方式更改它的代码。

def copy_object_proximity_properties(const_proximity_properties, new_proximity_properties):
    for group_name in const_proximity_properties.GetGroupNames():
        properties = const_proximity_properties.GetPropertiesInGroup(group_name)
        for name in properties:
            if new_proximity_properties.HasProperty(group_name, name):
                continue
            new_proximity_properties.AddProperty(group_name, name, const_proximity_properties.GetProperty(group_name, name))


def set_rigid_body_coulomb_friction(scene_graph, plant, source_id, rigid_body, static_friction, dynamic_friction):
    new_proximity_properties = ProximityProperties()
    new_proximity_properties.AddProperty('material',
                                         'coulomb_friction',
                                         CoulombFriction(static_friction, dynamic_friction))

    geometry_id = plant.GetCollisionGeometriesForBody(rigid_body)[0]
    inspector = scene_graph.model_inspector()
    const_proximity_properties = inspector.GetProximityProperties(geometry_id)

    copy_object_proximity_properties(const_proximity_properties, new_proximity_properties)
    scene_graph.AssignRole(source_id, geometry_id, new_proximity_properties, RoleAssign.kReplace)