使用墙计时器进行发布以外的其他工作

Question

这个问题涉及ROS2。

在ROS1中，当您有一个发布者时，通常会放置一个while循环来周期性地执行节点发布。相反，在ROS2中，您可以使用create_wall_timer创建一个计时器，以便调用一个定期发布消息的回调函数。

我的问题是(对任何在ROS2方面有经验的人)，我能创建这个计时器并将它用于与发布无关的其他任务吗？换句话说，像普通计时器一样使用？我需要定期地做一些事情，并且我打算实现一个定时器，但是由于这个定时器已经构建在ROS2系统中，所以我想使用它来完成我想要的处理。这是可能的还是明智的？

另外，我可以使用或创建多个这些墙定时器吗？

Answer 1

墙计时器每次运行时都调用一个称为“回调函数”的函数。你自己定义这个函数，这意味着你可以在它里面做你喜欢做的任何事情。

例如:在构造函数中，您实例化了墙定时器：auto timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&ClassName::timer_callback, this));，然后定义了一个函数，以便它调用

void timer_callback()
{
    //Whatever code you would like to run every time the timer goes
}

如果您遵循链接教程，您可以使用该代码。来源：https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber/

关于多重性，是的，你可以想做多少就做多少。每次都把它放进一个新变量。