如何在Webots中连接3条端到端？

Question

我试图建立一个张拉结构在Webots，其中一个基本的结构特征是2杆和一个线性弹簧连接端到端形成一个三角形。有没有办法建造这样的结构？

更具体地说，我首先构建了一个2条结构，如下所示：2杆结构。它的根节点是“机器人”，后面是代表第一个条形图的"Transform“节点，然后是"HingeJoint”节点。"HingeJoint“节点的端点是第二个栏的”实心“节点。我想在这两个酒吧之间有一个被动接头，所以我增加了一个位置传感器，而不是电机的设备。节点结构可以在这里描述：节点信息。

第一个问题是，两杆结构在接头处似乎是刚性的.

第二个问题是，我能不能在这两个杆的两端加上一个线性弹簧关系，这样它就像一个三角形，其中两个边是刚性杆，第三个边是线性弹簧？

谢谢你，可兰

Answer 1

关于你的第一个问题，你所做的看起来是正确的，但是你必须确保你确实在关节的endPoint字段中设置了固体的边界对象和物理属性。

关于春季，您必须在第二个实体的子字段中添加一个SliderJoint节点，并使用Solidreference机制连接到根节点：https://cyberbotics.com/doc/reference/solidreference。