blocks|key|251086|text|拉请求#13916今天(2020年10月2日)刚刚合并，解决了#10779问题。例如，您可以计算空间动量--包含平移(线性)和旋转(角动量)的动量，其命令如下：|type|unstyled|depth|inlineStyleRanges|entityRanges|offset|length|data|251087|plant_.CalcSpatialMomentumInWorldAboutPoint(*context_,+p_WoP_W);++|code-block|syntax|javascript|251088|文件中还有更多的示例：test.cc|251089|entityMap|0|LINK|mutability|MUTABLE|url|https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/13916|1|https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/10779|2|https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/multibody/plant/test/multibody_plant_momentum_energy_test.cc^0|3|6|0|V|6|1|0|0|B|7|2|0^^$0|@$1|2|3|4|5|6|7|W|8|@]|9|@$A|X|B|Y|1|Z]|$A|10|B|11|1|12]]|C|$]]|$1|D|3|E|5|F|7|13|8|@]|9|@]|C|$G|H]]|$1|I|3|J|5|6|7|14|8|@]|9|@$A|15|B|16|1|17]]|C|$]]|$1|K|3|-4|5|6|7|18|8|@]|9|@]|C|$]]]|L|$M|$5|N|O|P|C|$Q|R]]|S|$5|N|O|P|C|$Q|T]]|U|$5|N|O|P|C|$Q|V]]]]

Pull request <a href="https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/13916" rel="nofollow noreferrer">#13916</a> was just merged today (October 2, 2020) and resolves issue <a href="https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/10779" rel="nofollow noreferrer">#10779</a>. For example, you can calculate spatial momentum — which contains both translational (linear) and rotational (angular) momentum with a command such as:
<pre><code>plant_.CalcSpatialMomentumInWorldAboutPoint(*context_, p_WoP_W); 
</code></pre>
There are more examples in the file:
<a href="https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/multibody/plant/test/multibody_plant_momentum_energy_test.cc" rel="nofollow noreferrer">multibody/plant/test/multibody_plant_momentum_energy_test.cc</a>

blocks|key|251053|text|今天晚些时候，我将看一下这个，看看是否存在一个现有的API+--或者一个API是否可以相对较快地创建。|type|unstyled|depth|inlineStyleRanges|entityRanges|data|251054|entityMap^0|0^^$0|@$1|2|3|4|5|6|7|D|8|@]|9|@]|A|$]]|$1|B|3|-4|5|6|7|E|8|@]|9|@]|A|$]]]|C|$]]

Later today, I'll take a look at this to see if there is an existing API -- or if one can be created relatively quickly.

According to Whole-body Motion Planning with Centroidal Dynamics and Full Kinematics (Hongkai Dai, Andrés Valenzuela and Russ Tedrake)
<a href="https://i.stack.imgur.com/xihEX.png" rel="nofollow noreferrer"><img src="https://i.stack.imgur.com/xihEX.png" alt="enter image description here" /></a>
Following the reference, one eventually arrives Resolved Momentum Control: Humanoid Motion Planning based on the Linear and Angular Momentum (Shuuji KAJITA, Fumio KANEHIRO, Kenji KANEKO, Kiyoshi FUJIWARA, Kensuke HARADA, Kazuhito YOKOI and Hirohisa HIRUKAWA)
<a href="https://i.stack.imgur.com/enFnU.png" rel="nofollow noreferrer"><img src="https://i.stack.imgur.com/enFnU.png" alt="enter image description here" /></a>
Does drake currently provide any method for computing this centroidal momentum matrix <code>A(q)</code> or the <code>H</code> matrix (of which I believe <code>A(q) = [0, I_tilde, H]</code>)?

How to obtain centroidal momentum matrix?

翻译质量差，导致语言生硬或混乱。

没有提供实际的解决方法或示例。

解答不清晰，无法理解或解决问题。

页面排版不美观，阅读体验差。

文章

问答

视频

教程

学习中心

腾讯云实验室

直播

竞赛

腾讯云代码分析专区

腾讯iOA零信任安全管理系统专区

腾讯云架构师技术同盟交流圈

腾讯云数据库专区

腾讯云智能顾问专区

腾讯云原生专区

腾讯混元专区

腾讯云TCE专区

腾讯云Lighthouse专区

腾讯云HAI专区

腾讯云Edgeone专区

腾讯云存储专区

腾讯云智能专区

腾讯轻联专区 

腾讯云开发专区

TAPD专区

腾讯轻量云游戏服专区

腾讯云最具价值专家

腾讯云架构师技术同盟

腾讯云创作之星

腾讯云开发者先锋

腾讯云AI代码助手

云原生构建

TAPD 敏捷项目管理

Cloud Studio

SDK中心

API中心

命令行工具

功能1上新10个字符

功能2描述100个字符功能2描述100个字符功能2描述100个字符功能2描述100个字符功能2描述100个字符功能2描述100个字符功能2描述100个字符功能2描述100个字符功能2描述100个字符。

功能2上新100个字符功能2上新100个字符功能2上新100个字符功能2上新100个字符功能2上新100个字符功能2上新100个字符功能2上新100个字符功能2上新100个字符功能2上新100个字符。

功能5描述100个字符功能5描述100个字符功能5描述100个字符功能5描述100个字符功能5描述100个字符功能5描述100个字符

功能5上新100个字符功能5上新100个字符功能5上新100个字符功能5上新100个字符功能5上新100个字符功能5上新100个字符功能5上新100个字符功能5上新100个字符功能5上新100个字符功能5上新100个字符

功能4上新

文章&问答评论现已支持表情

全新交互，全新视觉，新增快捷键、悬浮工具栏、高亮块等功能并同时优化现有功能，全面提升创作效率和体验

社区富文本编辑器全新改版！诚邀体验～ 

精选全网热门MCP server，让你的AI更好用 🚀

💥开发者 MCP广场重磅上线！

涵盖代码开发、场景应用、自动测试全流程，助你从零构建专属AI助手

一站式MCP教程库，解锁AI应用新玩法

聚焦“写作效率、视觉美观与运行性能”三方面进行全面升级，为您提供更高效、稳定的创作环境

社区富文本&Markdown编辑器全新改版上线，欢迎大家体验!

诚挚邀请您参与本次调研，分享您的真实使用感受与建议。您的反馈至关重要，感谢您的支持与参与！

社区新版编辑器体验调研

根据具有质心动力学和全运动学的全身运动规划(戴宏凯、安德烈斯·瓦伦苏埃拉和拉斯·泰德拉克)​​在参考之后，一个最终到达解决动量控制:基于线性和角动量的类人运动规划(Shuuji KAJITA，Fumio KANEHIRO，Kenji KANEKO，Kiyoshi FUJIWARA，Kensuke HARADA，Kazuhito横向和Hirohisa HIRUKAWA)​​德雷克目前是否提供了计算这

问如何获得质心动量矩阵？
EN

回答 2

Stack Overflow用户

Stack Overflow用户

社区

活动

圈层

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐

问如何获得质心动量矩阵？EN

回答 2

Stack Overflow用户

Stack Overflow用户

社区

活动

圈层

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐

问如何获得质心动量矩阵？
EN