如何使用/重用在visual SLAM中生成的映射

Question

我正在使用视觉SLAM，如ORB用于室内机器人导航。我有几个问题希望你能帮我。

1. 在我生成地图之后，它基本上是带有描述符的3D点，我下次如何重用它呢？重用生成的映射是一个好主意吗？
2. 支持我重复使用地图，随着时间的推移，我如何维护和改进地图？
3. 在没有很多特征点的地方，我应该做些什么来提高视觉SLAM的性能？

谢谢,

Answer 1

还有基于ORB的OpenVSLAM，它还支持加载预构建的映射。但是，在映射时，OpenVSLAM中不支持预先构建的映射。在运行SLAM时，您应该开发用于改进预置地图的代码。如果你没有太多的关键点，你应该寻找更多的特征提取方法。