如何在Drake中使用ROS urdf包？

Question

我是Drake.And新手，我想使用我的机器人模型，这是一个从SolidWorks插件转换而来的ROS urdf包。

builder = DiagramBuilder()
plant, scene_graph = AddMultibodySceneGraph(builder,0.0)
parser = Parser(plant)
pkg_map = parser.package_map()
pkg_map.AddPackageXml("myxmlfilepath")
robot_file = "my_urdf_file_path"
robot = parser.AddModelFromFile(robot_file, "robot")

但是在最后一行中我发现了一个错误的RuntimeError:The WaveFront obj file has no faces，我尝试使用ROS来显示，它运行得很好。我的urdf文件有一些.stl格式的网格文件，用于可视化和冲突。我看到一些评论这里，所以我想Drake可能无法以默认的方式处理.stl，所以far.What除了手动将.stl网格文件转换为.obj文件之外，还应该这么做吗？提前谢谢。

Answer 1

正如您在上面的注释中所指出的，一旦您将STL文件转换为OBJ文件，您就能够加载您的URDF文件。

这是因为Drake还不支持在运行时加载STL (或DAE)网格；它们必须被转换(或者手动转换，或者通过构建系统)。欲了解更多信息，请参见：

https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/2941

在这个问题上，我提到你的帖子是增加更多网格支持的动力。

谢谢!