线路跟随机器人位置

Question

我正在做一个线跟随机器人，它在地图上由节点组成，但混淆的是如何让机器人知道他站在哪个节点，换句话说，应该采取什么方法将地图提供给机器人，以便它知道地图的每个节点，同时也知道他现在是哪个节点。

我在网上搜索了很多，但这似乎不值得。

Answer 1

线跟随者通常没有任何地图。相反，通常有一对指向下方的前端传感器(通常是红外光电二极管和发光二极管)，它可以探测从左右方向的直线交叉，而机器人只需转向这条线。

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它通常是通过控制左右电机的速度来实现的(通常没有任何单片机或CPU，模拟版本只使用两个比较器和功率放大器来驱动电机，而不是像锯齿一样的模式，从而使电机的运动更加平稳)。

更好的机器人也有内置算法，如果它有漏洞(通常需要CPU或MCU)，就可以搜索行。

，如果您坚持要有map，那么您需要接口来复制它(例如，ISP)，但是为了检测到机器人所在的位置，需要实际跟踪这条线，记住该轨迹并将其与地图进行比较，直到检测到的轨迹只对应于地图中的一个位置和方向，然而，最终您只会得到更复杂、更不可靠的机器人，这些机器人的特性或多或少与简单的直线跟随器相同或更糟糕。

另一种选择是使用定位系统，这样就可以在迷宫或地图上建立定位系统(可以是标记或应答器或其他任何东西)，或者将机器人放置到预定的位置和方向，并按复位按钮，或者使用加速度计和陀螺仪来随着时间的推移集成位置，但是，正如我所提到的那样，对于直线跟随器来说，这一点都没有好处。这种东西是更好的未知迷宫解决机器人(他们通常使用声纳或红外photodiode+LED，无论是面向前方和侧面，而不是向下)。