Python库，用于在类锯齿对象上旋转和平移。

Question

我想做一个刚性物体两端的三维位置的计算(见孩子们通常坐在下面图片中的位置)。刚性物体的几何情况相当于一只拉锯。旋转必须在三个轴上都是可能的，并且可以用一个球轴承来表示，它最初位于杆的中间。

对所需功能的输入应包括在滚珠轴承位置执行三次旋转，沿轴承进行三次平移，以及物体两端的初始三维位置。

输出需要计算出两端的新的3D位置。

有人知道python库提供了有关此问题的功能吗？

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Answer 1

我刚刚发现Open3D实现了我想要的东西。在处理点云时，所需要做的就是在3D空间中创建两个点，定义一个旋转矩阵和中心(本例中为滚珠轴承)。然后，函数“旋转”计算旋转点的改变位置。这也适用于翻译。

# Rotation
pcd.rotate(r, center = (0,0,0))

# Translation
pcd.translate(t)

R=旋转矩阵(3x3)，t=平移矩阵(3x1)。