rosbag play (和rqt_bag)和rosbag.Bag's read_messages()使用的时间戳不同

Question

我有一些睡袋发生了很奇怪的事。这些书包包含sensor_msgs/Image类型的消息以及其他主题。

所以我想：

第一个场景

在一个终端上，我运行rostopic echo /the_image/header，因为我对实际数据不感兴趣，只对头信息感兴趣。在另一个终端，我运行rosbag play --clock the_bag.bag

就这样我得到了

seq: 7814
stamp: 
  secs: 1625151029
  nsecs: 882629359
frame_id: ''
---
seq: 7815
stamp: 
  secs: 1625151029
  nsecs: 934761166
frame_id: ''
---
seq: 7816
stamp: 
  secs: 1625151029
  nsecs: 986241550
frame_id: ''
---
seq: 7817
stamp: 
  secs: 1625151030
  nsecs:  82884301
frame_id: ''
---

第二种场景----我和前面的场景一样，但是我运行rqt_bag the_bag.bag而不是rosbag play，在那里我右键单击消息来发布它们。这样我得到了类似的值，但是(我以前已经报告过这个问题)第一条消息被跳过了。(这不是这个问题的问题)

第三场景

奇怪的部分来了。我没有像上面这样做，而是有一个python脚本。

timestamps=[]
for topic, msg, t in  rosbag.Bag("the_bag.bag").read_messages():
    if topic == '/the_image':
        timestamps.append((image_idx, t))
with open("timestamps.txt",'w') as f:
    for idx, t in timestamps:
        f.write('{0},{1},{2}\n'.format(str(idx).zfill(8), t.secs, t.nsecs))

所以，正如您所看到的，我打开书包，得到一个时间戳列表，并将其记录在文本文件中。这意味着：

00000000,1625151029,987577614
00000001,1625151030,33818541
00000002,1625151030,88932237
00000003,1625151030,170311084
00000004,1625151030,232427083
00000005,1625151030,279726253
00000006,1625151030,363255375
00000007,1625151030,463079346
00000008,1625151030,501315763
00000009,1625151030,566104245
00000010,1625151030,586694806

如您所见，的值完全不同！

这里会发生什么事？

Answer 1

这是一个已知的rostopic echo和包文件的“问题”。我把问题放在引号中，因为它不一定是一个问题，而只是rostopic工作方式的产物。为了避免实现的一些不明确的细节，这个问题的本质上是因为当只播放一个包文件并回音时，rospy.rostime没有被正确地初始化；即使您将/use_sim_time设置为true。

为了澄清您所看到的内容，Python脚本中的时间戳是正确的，而rostopic则不是。如果您需要使用rostopic 100%正确的时间戳，可以使用-b标志，如：rostoic echo -b the_bag.bag /my_image_topic。