如何过滤有组织的点云而不使其无组织？

Question

我正在致力于过滤点云数据，我在多个科学出版物中看到，它倾向于在有组织的点云上工作，因为如果云被组织起来，过滤/分段/等等可能会更有效。所以我用球面投影来组织它，它工作得很好。

在将投影云传递给像体素、裁剪、离群点删除这样的多个过滤器之后，它就会重新组织回原来的格式！这是我不想要的，我仍然想分割和处理表面等等，而是在有组织的格式上从组织的格式计算上获利！

我可以将投影应用在上面，但它会再次对其进行采样，这是合乎逻辑的，但我并不真正希望在通过过滤器进行下采样之后！

是否有任何方法通过实例化过滤器来以不同的方式处理数据而不对数据进行整理？

这里有一些关于数据管道的信息

Projected cloud Size: 65536
The projected cloud is organized: 1
The projected cloud is dense: 1
Projected PointCloud width: 1024
Projected PointCloud height: 64
Projecting took 11 milliseconds
PointCloud after cropping: 51145 data points (x y z intensity).
PointCloud after extracting the ego: 51115 data points (x y z intensity).
PointCloud after filtering with voxel grid: 17340 data points (x y z intensity).
PointCloud size after regarding Radius Outlier Removal filter: 17303 data points (x y z intensity).
Filtered Cloud Size: 51145
The filtered Cloud is organized: 0
Filtered PointCloud width: 51145
Filtered PointCloud height: 1
Filtering took 21 milliseconds

Answer 1

在设置筛选器之前，在应用之前执行以下操作：

your_filter.setKeepOrganized(true);

例如，使用统计异常值删除筛选器：

pcl::PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud_filtered;
pcl::StatisticalOutlierRemoval<PointXYZ> stat_filter;
stat_filter.setInputCloud(original_cloud);
stat_filter.setMeanK(50);
stat_filter.setStddevMulThresh(1.0);
// keeps `cloud_filtered` organized after filtering
stat_filter.setKeepOrganized(true);
stat_filter.filter(*cloud_filtered);