use_sim_time在活性氧中的作用

Question

我试图了解什么效果设置为真，特别是在录制和播放玫瑰袋，但不幸的是，信息是很少和难以理解的。

我已经知道如何将其设置为true，所以这是没有问题的。

我用我的玫瑰袋文件做了一些实验，我注意到：

• 当我做rosplay play file.bag时，主题\clock没有发布
• 当我做rosplay play file.bag --clock时，主题\clock就发布了

我还注意到，当我做rostopic echo \clock和我玩包，多的时代出版的是一样的！(这是什么意思？)

最后，我注意到use_sim_time对这些结果没有任何影响。

那么，将这个参数设置为true有什么效果呢？

Answer 1

• 为了让ROS节点根据/clock主题使用模拟时间，在初始化节点之前，必须将/use_sim_time参数设置为true。换句话说，用于获取时间的ROS ros::Time time = ros::Time::now()将从/clock主题中检索时间数据，而不是使用系统时钟。如果关闭use_sim_time，那么任何时候发布到/clock的值都将被忽略。
• 如果设置了/use_sim_time参数，ROS时间API将返回time=0，直到从/clock主题收到值为止。然后，只有在收到来自/clock主题的消息时才会更新时间，并且在更新之间保持不变。

更多信息如下：[1]，[2]