机器人臂寻的

Question

我正在做一个仿人机器人手臂，到目前为止，我已经设计了肩膀。对于旋转，我一直使用高扭矩直流电机与编码器，它有一个霍尔传感器，并使用17个脉冲，一个完整的旋转，连同齿轮箱的齿轮比为1:625，使总脉冲到(625x17)。现在，机器人手臂肩部只能移动90度左右，产生脉冲(625x17x0.25 = 6256.25)。我用一个Arduino和一个L298 H桥模块来控制这个直流电机。我已经使用Arduino IDE编写了一段代码，我仍然是这方面的初学者。

这里的主要前提是做肩膀的归航。基本上，当机器人首先打开时，它沿着逆时针方向移动，寻找极限开关，然后从一开始就将脉冲数到90度(6256.25脉冲)时钟方向。

这里的主要问题是，在按下限位开关后，电机在碰到限位开关后开始顺时针方向旋转，但在达到90度后才停止。

任何帮助都是非常感谢的。我对编码和堆栈溢出都很陌生。

#define Encoder_output_A 2
#define Encoder_output_B 3
int y;
int pos = 0;
int motorpin1=5;
int motorpin2=4;
float Count_pulses = 0;
float Count_rounds = 0;
int Limswitch = 7;



void setup() {
Serial.begin(9600); // activates the serial communication
pinMode(Encoder_output_A,INPUT); // sets the Encoder_output_A pin as the input
pinMode(Encoder_output_B,INPUT); // sets the Encoder_output_B pin as the input
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(Encoder_output_A),DC_Motor_Encoder,RISING);
pinMode(motorpin1,OUTPUT);
pinMode(motorpin2,OUTPUT);
pinMode(Limswitch,INPUT);
homing();



}
 
void loop() {
  Serial.print("Result: ");
  Serial.println(Count_pulses); 
  Serial.println(Count_rounds);
  delay(100);

y=digitalRead(Limswitch);

if(y==LOW ||Count_pulses>=2656.25)// 17 x 625 x 0.25 = 2656.25
{digitalWrite(motorpin1,LOW);
digitalWrite(motorpin2,LOW);
} else{
digitalWrite(motorpin1,HIGH);
digitalWrite(motorpin2,LOW);
}
}
  
//The purpose of this code is to count the ouput pulses or  the encoder outputs as you rotate the Motor shaft.

void DC_Motor_Encoder(){
  int b = digitalRead(Encoder_output_B);
  if(b > 0){
    Count_pulses++;
    Count_rounds = Count_pulses/17;
  }
  else{
    Count_pulses--;
    
  }


}

void homing() {
y=digitalRead(Limswitch);
if(y==HIGH && Count_pulses==0)
{while(y==HIGH){digitalWrite(motorpin1,HIGH);
digitalWrite(motorpin2,LOW);
y=digitalRead(Limswitch); 
}
} 
else if(y==LOW){
while(Count_pulses < 2657){
digitalWrite(motorpin1,LOW);
digitalWrite(motorpin2,HIGH);
}
}
if(Count_pulses>=2656.25)
digitalWrite(motorpin1,LOW);
digitalWrite(motorpin2,LOW);
}

Answer 1

您的代码有点难以阅读，您的格式化方式，我建议您遵循一个更典型的标准。这将使问题更容易解决。下面是如何格式化homing()函数：

void homing() {
   y=digitalRead(Limswitch);
   if(y==HIGH && Count_pulses==0) {
     while(y==HIGH) { 
        digitalWrite(motorpin1,HIGH);
        digitalWrite(motorpin2,LOW);
        y=digitalRead(Limswitch); 
     }
   } else if(y==LOW){
      while(Count_pulses < 2657) {
        digitalWrite(motorpin1,LOW);
        digitalWrite(motorpin2,HIGH);
      }
   }

   if(Count_pulses>=2656.25) {
     digitalWrite(motorpin1,LOW);
     digitalWrite(motorpin2,LOW);
   }
}

问题可能是，在最后一个if语句之后，您缺少了一个卷曲括号。我把它加在上面了。

这个：if(Count_pulses>=2656.25) {

翻阅原作：if(Count_pulses>=2656.25)