如何使用ROS2 Foxy控制Gazebo的机器人？

Question

我完全被Gazebo/点火模拟程序搞糊涂了。我目前正在使用ROS2 Foxy与Ubuntu20.04，并期待通过ROS2控制在Gazebo建模的无人机。然而，即使有“文档”(我发现它确实混淆了所有不同版本的ROS)，我还是完全迷失了方向。

到目前为止，我所做的就是尝试运行这个脚本：

#include <iostream>
#include <ignition/msgs.hh>
 
int main()
{
  ignition::msgs::Vector3d point1;
  point1.set_x(1);
  point1.set_y(3);
  point1.set_z(5);
  ignition::msgs::Vector3d point2;
  point2.set_x(2);
  point2.set_y(4);
  point2.set_z(6);
 
  std::cout << "Point1:\n" << point1.DebugString() << std::endl;
  std::cout << "Point2:\n" << point2.DebugString() << std::endl;
 
  return 0;
}

然而，我得到消息说，构建失败，因为没有点火目录，即使我已经安装它。

我希望在这个问题上有任何帮助，因为我觉得我对安装和CMakeLists.txt文件完全失去了信心。

Answer 1

古斯塔沃

使用此CMakeLists.txt，您可以编译代码：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10.2 FATAL_ERROR)

find_package(gz-cmake3 REQUIRED)

project(message-example)

gz_find_package(gz-msgs9 REQUIRED)
set(GZ_MSGS_VER ${gz-msgs9_VERSION_MAJOR})

add_executable(message-example main.cpp)
set_property(TARGET message-example PROPERTY CXX_STANDARD 17)
target_link_libraries(message-example
  PRIVATE gz-msgs${GZ_MSGS_VER}::gz-msgs${GZ_MSGS_VER})

然后执行

mkdir build
cd build
cmake ..
./message-example

我不知道您使用的是哪个Gazebo版本，但是gz-msgs的版本可能有所不同：

• 花园- msgs9
• 堡垒- msgs8
• 城堡- msgs5

您可以在这里找到一些与Gazebo有关的例子，或者如果要使用Gazebo和ROS，您应该查看另一个存储库gz。