如何理解IMU预整合中的"pre“？

Question

我在IMU融合的SLAM文献中看到了预集成，其中提到预集成对于避免在两个连续的关键帧之间重新计算IMU积分是有用的。

然而，当我看到一些开源的SLAM代码(例如OrbSLAM3 )时，我并没有发现预集成中有什么特别之处，因为它看起来就像一个普通的集成(具有相同的时间间隔、相同的插值、对多个间隔的完全计算)，而且我没有看到一次又一次重复使用的预期预计算值。

那么，我的问题是，预集成只是IMU集成的别名，还是如何正确地理解"pre"？

Answer 1

最后，我澄清了Preintegration.

将预集成视为计算任何新集成的每个过程中可重用的预计算值是一种误解。

，事实上，，预集成实际上是指人们以一种粗略的方式计算任意时刻的积分(例如，0，1，2，…，k-1 )，并且在关键时刻k，可以对预积分进行捆绑调整--随着时间的推移0，k，而不需要重新计算在时间瞬间0，1，2，…，k-1上的积分。